@article{Страшнов_Мироненко_2022, title={Стабилизация движения двуногих шагающих роботов в системах виртуального окружения}, volume={3}, url={https://ru.jcyb.ru/nisii_tech/article/view/163}, DOI={10.51790/2712-9942-2022-3-4-09}, abstractNote={<p>рассматривается задача разработки методов и подходов для стабилизации движения двуногих шагающих роботов в системах виртуального окружения. Актуальность данной задачи заключается в том, что тестирование и отработку алгоритмов управления роботом целесообразно проводить в виртуальной среде на виртуальной модели. Это позволит в дальнейшем уменьшить риск поломки реальных роботов и сформировать правильное экспертное мнение об их применимости для выполнения важных работ. Предлагаемые решения рассматриваемой задачи основаны на построении регулятора с обратной связью по показаниям виртуальных датчиков. В разработанном регуляторе обеспечение устойчивости движения робота реализуется с применением критерия точки нулевого момента и модели обратного маятника. При этом синтез управления двуногим шагающим роботом осуществляется с использованием скользящего режима. Такой подход не требует громоздких вычислений, решения нелинейных алгебраических уравнений и сложных матричных операций при реализации регулятора. Апробация предлагаемых в статье методов и подходов проводилась в системе виртуального окружения на примере выполнения роботом тушения пожара. Результаты апробации показали адекватность и эффективность предлагаемых решений для обеспечения равновесия двуногого шагающего робота в процессе его движения.</p&gt;}, number={4}, journal={Успехи кибернетики}, author={Страшнов, Е. В. and Мироненко, И. Н.}, year={2022}, month={дек.}, pages={75-83} }