Костарев, К. В., и Д. А. Брацун. «Математическое моделирование коллективного поведения роя миниатюрных роботов». Успехи кибернетики, т. 6, вып. 1, март 2025 г., сс. 62–69, https://ru.jcyb.ru/nisii_tech/article/view/375.